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在msg文件夹下，创建一个msg文件，然后在ＣMakkeLists.txt里面声明一下，然后在终端打开项目文件，Ｆirmware，输入指令：make px4_fmu-v5_default，编译即可在/home/xx/xxx/Firmware/build/px4_fmu-v5_default/uORB/topics里面出现一个xxx.h的头文件，然后把头文件包含到项目当中．
make px4_fmu-v5_default
/home/xx/xxx/Firmware/build/px4_fmu-v5_default/uORB/topics
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